精密轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)

提出了一種用于精密轉(zhuǎn)臺(tái)平滑魯棒自適應(yīng)控制器.通過(guò)基于σ改進(jìn)方案的自適應(yīng)律估計(jì)得到未知摩擦參數(shù)和非線(xiàn)性項(xiàng)的常值上界,并且利用一種平滑預(yù)測(cè)算法來(lái)改進(jìn)用于估計(jì)不可測(cè)摩擦狀態(tài)的雙觀(guān)測(cè)器.為了抑制不確定非線(xiàn)性項(xiàng),加入了無(wú)抖振滑模控制項(xiàng).通過(guò)Lyapunov方法證明了系統(tǒng)的位置跟蹤誤差是一致最終有界的.仿真研究表明了該控制方案的有效性.

作 者： 王忠山 王毅 蘇寶庫(kù) WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)研究中心,哈爾濱,150001  刊 名： 航空精密制造技術(shù)  ISTIC 英文刊名： AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 44(2)  分類(lèi)號(hào)： V249.12  關(guān)鍵詞： 精密轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)   摩擦補(bǔ)償   不確定非線(xiàn)性項(xiàng)   平滑魯棒自適應(yīng)控制器  

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