EKF和IUKF在慣導初始對準中的應用研究

針對初始對準的精度直接影響系統(tǒng)工作性能問題,在初始對準中引入擴展卡爾曼濾波算法(EKF)和Unseented卡爾曼濾波算法(UKF).EKF算法將非線性系統(tǒng)線性化,是在非線性系統(tǒng)中常用的一種濾波方法;UKF算法沒有把非線性系統(tǒng)近似為線性系統(tǒng),而是使用確定性樣本的方法處理非線性問題,使采樣點的均值和方差完全符合實際的非線性系統(tǒng)的均值和方差.仿真結果顯示,使用Unscented卡爾曼濾波時慣性導航系統(tǒng)初始對準的精度和穩(wěn)定性都好于普遍使用的擴展卡爾曼濾波算法.

作 者： 陳煥清 吳苗 CHEN Huan-qing WU Miao   作者單位： 海軍工程大學導航工程系,武漢,430033  刊 名： 長江工程職業(yè)技術學院學報  英文刊名： JOURNAL OF CHANGJIANG ENGINEERING VOCATIONAL COLLEGE  年，卷(期)： 2009 26(2)  分類號： U666.12  關鍵詞： 初始對準   EKF   UKF   非線性濾波方法  

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